相對(duì)于恒星有旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)之座標(biāo)系稱(chēng)為旋轉(zhuǎn)座標(biāo)系。以地球?yàn)槔虻厍蛴凶赞D(zhuǎn)與公轉(zhuǎn),因此固定于地球上之座標(biāo)系均為旋轉(zhuǎn)座標(biāo)系。附圖中,(x,y,z)為固定座標(biāo)系(fixed coordinate system),(u,v,w)為旋轉(zhuǎn)座標(biāo)系。令旋轉(zhuǎn)座標(biāo)系之角速度向量為ω,則對(duì)于任意向量r,我們有下列關(guān)系: 或簡(jiǎn)寫(xiě)為: 式中下標(biāo)F代表相對(duì)于固定座標(biāo)系;下標(biāo)R代表相對(duì)于旋轉(zhuǎn)座標(biāo)系;向量v代表速度;r代表位置。若令向量a代表加速度,則有下列關(guān)系: